O que é modo DFU?
O significado de DFU é "Device Failsafe Utility" ou "Device For Upgrade" ou ainda "Devide Firmware Update".
O modo DFU é usado em alguns casos em específico:

- Para restaurar o iPhone quando ocorrem erros;
- Quando o iTunes não conseguir restaurá-lo pelo modo de recuperação, que é o modo mais indicado;
- Para restaurar com um firmware customizado


Como colocar em modo DFU?
Essa é uma dúvida famosa e eu vou matá-la de uma vez por todas, gostaria de sugerir inclusive que você use um relógio para contar os segundos pois isso faz diferença.

Esse tutorial é muito simples, mas tem gente que não consegue fazer porque não presta atenção nos segundos.

Observação importante: O modo DFU (Device Firmware Update) é diferente do modo de recuperação.

1º Passo
Ligue o computador e abra o iTunes

2º Passo
Segure o Power por 3 segundos

3º Passo
Segure o Home e o Power por 10 segundos

4º Passo
Depois solte o Power e fique segurando o Home por 30 segundos(normalmente é menos)

5º Passo
Ele entrará em modo DFU e a tela fica toda preta.
Conecte no computador e você verá que será reconhecido em modo DFU.

6º Passo
Faça o restore pelo itunes.

Créditos:
DarknessCrazy

É bastente importante ter prática neste métudo no IPhone caso você seja um viciado em modificar ou personalizar o IPhone, simplesmente porque você precisará colocar ele as vezes manualmente neste modo para realizar o Jailbreak. :)